Подумалось мне: а не могут ли эти слова быть от и.-е. *geu- *gū- *gou- "гнуть(-ся); хватать, ловить; получать"?
Слова с этим корнем имеют также значения: "богатый , обильный; медленный..." (ср. лит. gausa "обилие", лтш. gauss "медленный").
В слове усеница г появился очень, очень, очень поздно.
Поэтому к гусю бедный червячок имеет отношение только гастрономическое.
А откуда это г?
Протетическое. В других языках и в- есть.
Например, в белорусском:
(wiki/be) Вусень (https://be.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D1%83%D1%81%D0%B5%D0%BD%D1%8C)
Усатик...