Лингвофорум

Один хакер на днях собрал самодельный автопилот для автомобиля:

Цитата: habrahabrGeohot объясняет, что его автопилот фундаментально отличается от присутствующих на рынке. Он не полагается на набор запрограммированных правил. Система представляет собой самообучаемую нейросеть, которая «наблюдает» за действиями водителя. В реальности, программное обеспечение занимает всего лишь около 2000 строк кода. Нейросеть уже отлично ездит по шоссе, перестраивается из полосы в полосу, тормозит и разгоняется по мере наобходимости, отлично вписывается в повороты и не требует участия водителя на протяжении многих и многих километров. Например, если автопилот видит велосипедиста, то освобождает ему немножечко полосы, потому что Geohot так делал в прошлом.

    То ли в шутку, то ли всерьёз Джордж говорит, что собирается несколько месяцев таксовать через Uber, чтобы дать системе достаточно информации.

    Проблема в том, что при таком обучении система переймёт и человеческие ошибки, но если работать с несколькими водителями, то ошибки специфических стилей вождения сведутся на нет.

Но как можно доверять человеческие жизни недетерминированному устройству (то есть работающему не по жёстким правилам, а по результатам самообучения)? Кто будет отвечать за последствия?

Исторически проблема искусственного интеллекта рассматривалась детерминированно - например, для автоматического переводчика составлялись схемы и таблицы, правила вывода и т.п. (первый такой проект был представлен ещё до появления компьютеров - механизированное переводное устройство П.П. Смирнова-Троянского, 1933 год). А самообучающиеся системы использовались для распознавания образов (теория перцептрона - 1957 год).

У первого метода недостаток в большом времени на создание полного комплекта правил и отсутствии гибкости. У второго - в долгом обучении и ненадёжности. Но у каждого варианта есть применение - в шахматы лучше играет детерминированная программа, а на бирже - самообучающаяся (а самообучающийся гуглопереводчик иногда переводит лучше, чем его детерминированные коллеги).

Интуитивно понятно, что самообучающаяся программа имеет большой потенциал в качестве генератора идей управления, но только идей - решение должен принимать человек. Никому в голову не придёт ставить самообучающуюся систему для управления ядерным оружием. Однако на автомобиль поставить рискнули. Где грань?

Цитата: Alone Coder от декабря 17, 2015, 08:44
Но как можно доверять человеческие жизни недетерминированному устройству

Действительно. Например, мозгу живого водителя.

Живой водитель имеет социальную роль и несёт ответственность. А автомат?

Автомату вождение поручает тоже ручается какой-то живой человек.

Цитата: Alone Coder от декабря 17, 2015, 08:44
Кто будет отвечать за последствия?

Вот и хватит. Больше не нужно было ничего писать. Ответьте только на один вопрос: если вы накажете провинившегося, почувствуете животную радость от возмездия, как это исправит ошибку? Воскресит ли это погибших и исцелит покалеченных?

В условиях отсутствия морали (до чего западный мир уже практически дошёл) от совершения антиобщественных деяний сдерживает только наказание. Без наказания человек будет раз за разом повторять плохой поступок, особенно если он получает от него удовольствие.

Да повесят ответственность на владельца средства повышенной опасности. Нашли чем пугать останавливать прогресс.

Все равно ж будущее за автопилотными системами.
Хотя вообще ПЕРВОЕ, на что такие системы стоило бы ориентировать - это именно предотвращение аварийных ситуаций (из-за априори лучшего времени реакции компьютера).
Соответственно, самообучаемые системы - это хорошо, но они не должны быть целиком обучаемыми - в них должен изначально закладываться жесткий код, получающий приоритет в определенных обстоятельствах.

Я бы предположил некие жёсткие правила "игры", в которую "играет" самообучающийся компьютер. Но для этого и распознавание образов, и система управления, и вся логика вплоть до "движение для столкновения с препятствием запрещено" должны быть детерминированными. "Играть" можно только в рамках навигации, смены полос, скоростного режима и решения мелких задач оптимизации.

Цитата: Awwal12 от декабря 17, 2015, 15:04
Все равно ж будущее за автопилотными системами.
Хотя вообще ПЕРВОЕ, на что такие системы стоило бы ориентировать - это именно предотвращение аварийных ситуаций (из-за априори лучшего времени реакции компьютера).

Конечно. Вот как это работает IRL:

Системы компьютерного зрения используют нейросистемы, для распознавания образов. А вот для принятия решений нейросистема слишком медленная весчь, у автопилотов время вычислений ограничено секундами. В пункте 2 опишу существующего робота-таксиста (2003 г.).

1. Автопилот - экспертная система.
Возможности обучения нет, в базе знаний зашито большое количество правил. Правила сами по себе простые, но их много, и они организованы в сложную иерархическую систему. Французские аэробусы летают с такими автопилотами, причём живой пилот не может отключить автопилот. В этом отличие наших(и американских) самолётов от французских, у них автопилот отключить нельзя. Смотрела видео, интервью с опытном пилотом, он рассказывал, в частности, о поединках в критических ситуациях между живым пилотом и бортовым компьютером-ЭС. Заканчиваются эти поединки всегда трагически. А буквально неделю назад прочитала, что у аэробусов обнаружен некий дефект конструкции, в определённых обстоятельствах отваливается хвост. И теперь все бортовые компьютеры будут "перепрограммированы", то есть в правила базы знаний внесут изменения, создав запрет на переход к соответствующие режимам управления.

2. Автопилот - адаптивный (обучающийся) интеллектуальный агент.
Обучение происходит на основе обратной связи. Рассел, Норвиг "Искусственный интеллект: современный подход", глава 2. Более подобно опишу принцип управления, в следующих постах.
Итак, робот-таксист

Общие краткие сведения о самообучающихся агентах, п.2.1-2.2
ссылка (http://www.e-xecutive.ru/community/magazine/1543632-vitalii-eliferov-svetlana-fainshtein-protsessnyi-podhod-k-upravleniu-problemy-i-modeli-chast-2)

Конкретно о проекте робота-таксиста, см. вложение. Схема обучающегося агента, упомянутая в тексте, есть по ссылке.

...

Помню, в одном американском фильме пришелец с другой планеты "самообучался" вождению.
- Раз загорелся желтый, нужно добавить скорости.

Цитата: Тайльнемер от декабря 17, 2015, 10:56

Цитата: Alone Coder от декабря 17, 2015, 08:44
Но как можно доверять человеческие жизни недетерминированному устройству

Действительно. Например, мозгу живого водителя.

Французы так и сделали, исключили человеческий фактор. То есть они думали, что исключили.
А один наш пилот взял своего 12-летнего сына на работу и посадил в своё кресло. В какой-то момент автопилот начал менять курс и ребёнок в режиме ручного управления стал делать абсолютно то же самое, что было нехорошо, т.к. * 2. Отец сел на своё место, вступил в поединок с экспертной системой, но самолёт вошёл в штопор. Как потом установили - если бы пилот убрал ребёнка и ничего не делал, то автопилот, возможно, выровнял курс. Если бы пилот отключил автопилот, то он, возможно, в режиме ручного управления выровнял курс.
Наши пилоты, которые пришли в гражданскую авиацию из военной, сами действуют в критических ситуациях на "автопилоте" ручного управления, им такой тип управления не подходит.

Цитата: _Swetlana от декабря 17, 2015, 23:17
Отец сел на своё место, вступил в поединок с экспертной системой, но самолёт вошёл в штопор. Как потом установили - если бы пилот убрал ребёнка и ничего не делал, то автопилот, возможно, выровнял курс. Если бы пилот отключил автопилот, то он, возможно, в режиме ручного управления выровнял курс.

То есть, у самолёта 3 режима — автопилот, ручной и «поединок»?
Зачем последний?

Цитата: Тайльнемер от декабря 18, 2015, 08:40
То есть, у самолёта 3 режима — автопилот, ручной и «поединок»?
Зачем последний?

Как я понимаю, полноценного ручного там вообще нет, в том и беда.

У автопилотов для автомобилей есть центральная система управления всех подключенных? Или каждая система ограничена внутри одной машины? Если нет, не лучше ли просто создать центральную систему?

Цитата: Тайльнемер от декабря 18, 2015, 08:40

Цитата: _Swetlana от декабря 17, 2015, 23:17
Отец сел на своё место, вступил в поединок с экспертной системой, но самолёт вошёл в штопор. Как потом установили - если бы пилот убрал ребёнка и ничего не делал, то автопилот, возможно, выровнял курс. Если бы пилот отключил автопилот, то он, возможно, в режиме ручного управления выровнял курс.

То есть, у самолёта 3 режима — автопилот, ручной и «поединок»?
Зачем последний?

"Поединок" - действия русского пилота, которые не предусмотрены создателями французских аэробусов. Режим у аэробусов один - неотключаемый автопилот. А в русских и американских самолётах пилот одним нажатием кнопки автопилот отключает и переходит в режим ручного управления. Правда, это речь о гражданской (пассажирской и грузовой) аэробусной авиации. А как они делают военные самолёты, не знаю.

Цитата: Türk от декабря 18, 2015, 10:14Если нет, не лучше ли просто создать центральную систему?

Система давно создана, просто в продакшн её выпускать не решаются.

Цитата: Bhudh от декабря 18, 2015, 14:54

Цитата: Türk от декабря 18, 2015, 10:14Если нет, не лучше ли просто создать центральную систему?

Система давно создана, просто в продакшн её выпускать не решаются.

Во, круто! Начнут с общественного транспорта.

Цитата: Türk от декабря 18, 2015, 10:14
Если нет, не лучше ли просто создать центральную систему?

Ещё один любитель централизованных систем? Если хотите получить самый безобразный уровень надёжности - используйте централизованную систему.

Цитата: Bhudh от декабря 18, 2015, 14:54
Система давно создана, просто в продакшн её выпускать не решаются.

Я, конечно, дико извиняюсь за грубые выражения, но то, что на этом видео - это фуфло какое-то. По сути, тут все полосы всех направлений "взаимозацепляются" на таком уровне, на котором в обычном движении взаимозацеплены автомобили в одной полосе, идущие друг за другом в плотном потоке.
И - я вот совершенно не представляю себе сколько-нибудь безопасный алгоритм действий автомобиля при потере связи с центром или с напрямую с другими соседствующими автомобилями (или хотя бы одним из них). Соседа в своей полосе-то можно самостоятельно контролировать зрительно или там радаром/лидаром и т.п., а всю эту двумерную кашу на подходе со всех сторон своими силами не проконтролируешь.

Всякая команда исполняется с какой-то погрешностью, и эти погрешности исполнения нужно контролировать и корректировать движение всех остальных в ответ на эту погрешность. Но, увы, и исполнение, и само измерение погрешности исполнения занимают довольно значительное время, чтобы быть достаточно точными - и, если движение машины зависит от сразу такого количества других, эти циклы измерения погрешности и корректировки просто не будут успевать за сближением автомобилей к местам теснейшего сближения.

Цитата: Toman от декабря 21, 2015, 00:57эти циклы измерения погрешности и корректировки просто не будут успевать за сближением автомобилей к местам теснейшего сближения.

Вы точно в курсе быстродействия современных компьютеров?

Цитата: _Swetlana от декабря 18, 2015, 12:27
"Поединок" - действия русского пилота, которые не предусмотрены создателями французских аэробусов.

Предусмотрены. В том конкретном случае с ребёнком, НЯП, дело обстояло несколько иначе, чем по вашему описанию. Ребёнок просто применил к штурвалу силу, и тем самым вызвал выключение автопилота (что само по себе как раз и есть один из предусмотренных конструкцией способов отключения автопилота - пересиливанием, что как раз бывает нужно, когда пилот, видя очевидно неправильное и опасное положение самолёта, машинально хватается за штурвал/ручку - чтобы автопилот ему не мешал выводить вручную). Проблема была в том, что, в отличие от выключения автопилота кнопками/выключателями или автоматического отключения при выходе параметров за рамки допустимых, когда звучит сирена, при отключении автопилота пересиливанием сирена не звучала, т.к. конструкторы то ли не посчитали это нужным (типа, если пилот схватился за штурвал и рванул, так он уж наверняка знает, что теперь он рулит самолётом, и нечего его в такой ситуации ещё сиреной отвлекать), то ли просто забыли. В результате ребёнок несколько секунд пожал штурвал в крен, автопилот молча выключился, и самолёт просто оказался не управляем никем (т.к. пилоты были уверены, что самолёт на автопилоте, и не особо следили за приборами, а за окном ночь и ничего особо не видно) - и начал постепенно входить во всё более глубокий крен. А когда пилоты поняли, что происходит, никакой автопилот им уже не мешал, он там давно выключился, но было уже просто поздно что-то делать - крен был уже слишком велик.

Цитата: _Swetlana от декабря 18, 2015, 12:27
Режим у аэробусов один - неотключаемый автопилот.

Цитата: Awwal12 от декабря 18, 2015, 09:27
Как я понимаю, полноценного ручного там вообще нет, в том и беда.

Это тоже, мягко говоря, несколько не так. Эрбасы (новые - вот как раз тот, который из-за ребёнка упал, к ним не относится, то был старый, там ещё всё было по классике, только сигнализация отключения автопилота подвела) действительно управляются всегда через хитрую систему. Но назвать это неотключаемым автопилотом никак нельзя. Автопилот - это всё-таки хреновина, которая ведёт самолёт самостоятельно. Но в Эрбасах есть ручки управления, которые предназначены как раз для ручного режима управления (и пилоты этот режим часто применяют - ничуть не реже, чем на других самолётах, и ровно в тех же ситуациях). Разница только в том, что в "классике" положение штурвала или ручки управления напрямую переводится в положение рулевых поверхностей, а тут происходит какой-то пересчёт и м.б. обратная связь по достигаемым перегрузкам, угловым скоростям и т.п. - т.е. хитрая система с одной стороны не даёт повернуть рули в такие положения, которые заведомо опасны (типа "на максимальной приборной скорости задрать самолёт близко к критическому углу атаки, тем самым создать разрушающую перегрузку и просто переломить его пополам") или заведомо бессмысленны (скажем, вертеть рули на такие углы, о которых известно, что на этих скоростях они не прибавляют эффективности, а только, наоборот, уже убавляют), с другой, она своим вычислительным способом неким образом модифицирует "натуральные" характеристики устойчивости самолёта. Но это всё равно остаётся ручное управление, и в нём пилот - если он, конечно, знаком с самолётом - может выполнить практически любые манёвры, на которые в принципе способен самолёт. Т.е. в этом "неполноценном ручном режиме" система делает самолёт более удобно управляемым и более прощающим ошибки, чем было бы при прямой связи положения ручки с углами отклонения рулевых поверхностей. Честно говоря, мне трудно представить себе, какие могут быть полезные мирные применения у возможностей вроде свалить самолёт в штопор или переломить его нерасчётной перегрузкой.

Цитата: Bhudh от декабря 21, 2015, 01:45
Вы точно в курсе быстродействия современных компьютеров?

А вы не поняли, что я вам говорю не о быстродействии компьютеров (посчитать-то оно да, не проблема - было бы что считать), а о 1) времени реакции исполнительных механизмов автомобиля (тормоза, двигатель), 2) времени, необходимом для надёжного измерения фактического положения автомобиля и соотв. оценки необходимой корректировки управляющего сигнала к исполнительным механизмам? А ещё изрядное (и, что самое характерное, совершенно непредсказуемое) время уйдёт на передачу информации о положении одной машины на другую, в условиях неизвестно как зашумлённого эфира и вообще неизвестно какого качества связи.

Томан, у аэробусов нельзя отключить автопилот. Или дайте мне ссылку, где сказано, как обратное.
Про ребёнка ссылку дать не могу, т.к. смотрела видео, где наш опытный пилот много чего рассказывал, в частности, про случай с ребёнком, синтагму "поединок с бортовым компьютером" он употреблял неоднократно.

нашла я это видео, с 3.30 "...экипаж боролся с компьютером"

Цитата: _Swetlana от декабря 21, 2015, 19:25
Томан, у аэробусов нельзя отключить автопилот. Или дайте мне ссылку, где сказано, как обратное.

Вот, держите ссылку... (ну или где-нибудь ещё можно найти FCOM на семейство А320)
http://nicmosis.as.arizona.edu:8000/ECLIPSE_WEB/TSE2015/A320_DOCUMENTS/A320-FCOM_DSC Aircraft Systems_part2.pdf (http://nicmosis.as.arizona.edu:8000/ECLIPSE_WEB/TSE2015/A320_DOCUMENTS/A320-FCOM_DSC%20Aircraft%20Systems_part2.pdf)

Автопилот - это официальный термин. Под ним понимается такая хрень, которая полностью управляет самолётом, т.е. когда пилоты совсем не касаются ручек управления. В самом примитивном варианте выдерживает высоту/эшелон, курс. Чуть более продвинутый - может ещё выдерживать вертикальную скорость, пока не достигнута заданная целевая высота, определённый крен в развороте. В ещё более продвинутых вариантах - может следовать маршруту по указаниям навигационного оборудования, может держать на курсе и глиссаде по системам захода. Есть ещё системы автоматической посадки, которые могут автоматически посадить самолёт на соответствующим образом оборудованном аэродроме (фактически, те же системы курса и глиссады, только с более строгими требованиями к точности). Но автоматика не может посадить самолёт на не оборудованном таким образом аэродроме, не может сделать визуальный заход на посадку. Такие вещи делаются вручную. Да, ручной режим управления на эрбасах отличается от классического, базирующегося на прямой механической связи (или эмуляции прямой механической связи, если на самом деле механической проводки нет) рулевых поверхностей с ручкой/штурвалом и педалями. Правда, как раз педали и руль управления и на новых эрбасах следуют классике - эмулируют механическую связь (поверх автоматической координации - что, однако, само по себе не есть признак автопилота). А ручка управления работает по-другому - в чём-то похоже на то, как оно происходит на сверхзвуковых военных самолётах (где от механической связи или даже попыток её прямой эмуляции пришлось отказаться поневоле гораздо раньше). Да, эрбас с брошенными ручками управления летит в чём-то похоже на самолёт с включённым автопилотом и заданной вертикальной скоростью и углом крена - в том смысле, что он приблизительно сохраняет постоянную вертикальную скорость и постоянный угол крена. Но это же не мешает в любой момент управлять самолётом при помощи этой ручки. А то пришлось бы сказать, что, скажем, пилотажные группы на МиГ-29 и Су-27 летают на "неотключаемом автопилоте" - ибо там тоже между ручкой и рулями хитрая система управления.

Цитата: _Swetlana от декабря 21, 2015, 19:25
синтагму "поединок с бортовым компьютером" он употреблял неоднократно.

Это, извиняюсь за выражение, холивар и эмоции. Конечно, человек имеет право на собственное мнение, на свои симпатии и антипатии. Но это всё же не повод перегибать палку. Самолёт под Междуреченском имел как раз классическое управление, и его погубило в частности отсутствие вот этих неотключаемых защит от заведомо нештатных положений, что и позволило пилотам проморгать переворот (слишком большой крен) самолёта. Самолёт из семейства А320 или 330 вот так воздействием на ручку управления не перевернуть.

Не знаю, что я по этой ссылке должна понять  :what:

ЦитироватьСамолёт из семейства А320 или 330 вот так воздействием на ручку управления не перевернуть.

Значит ЭС постоянно включена, логично?

Поскольку я сама написала одну ЭС (базу знаний так и не смогла привести к работоспособному состоянию), то могу сказать, в чём там проблема.
Предположим, состояние задачи описывается N параметрами. Пускай в чёткой двузначной логике каждый параметр имеет два значения 0 или 1. Значит вам надо написать 2^N правил для каждого возможного состояния задачи. Экспоненциальный взрыв никто не отменял.
В случае отсутствия правила, описывающего конкретную ситуацию, система должна ответ "не знаю" или "не могу вам помочь". В случае с рекомыми автопилотами, видимо, есть какие-то метаправила для действия в таких ситуациях. Т.к. режим ручного управления предполагает, что воздействие пилота на ручку равно воздействию пилота на ручку. Предполагаю, т.к. единственное правило из базы знаний автопилота, которое видела, гласило:
Если близость угрозы - рядом, и местонахождение угрозы - впереди, и класс угрозы - Миг-21, то открыть огонь.
Что находится в базе знаний аэробусов не знаю, любопытно было бы взглянуть.

Цитата: _Swetlana от декабря 22, 2015, 13:42
Не знаю, что я по этой ссылке должна понять  :what:

Начиная со страницы 74 описывается общее устройство системы управления. Со страницы 104 - конкретные правила, согласно которым работает управление по всем осям при исправном состоянии всех систем - т.е. что конкретно означают отклонения ручки управления и педалей.

Цитата: _Swetlana от декабря 22, 2015, 13:42
Значит ЭС постоянно включена, логично?

Я бы не назвал это экспертной системой. Всё-таки в первую очередь это система автоматического регулирования. Хотя всякие граничные условия и базирующаяся на них двоичная логика тоже присутствует (в основном - либо ограничения по параметрам полёта, либо всякие события, определяющие фазы разбега, взлёта, прерванного взлёта, захода, посадки, выравнивания, посадки, ухода на второй круг, определяющие, поднимать спойлеры или нет, ну и переход в аварийные режимы управления при всяких отказах).

Цитата: _Swetlana от декабря 22, 2015, 13:42
Предположим, состояние задачи описывается N параметрами. Пускай в чёткой двузначной логике каждый параметр имеет два значения 0 или 1. Значит вам надо написать 2^N правил для каждого возможного состояния задачи. Экспоненциальный взрыв никто не отменял.

Там жёсткие логические схемы, каждая из которых на входе берёт лишь несколько условий. Эти схемы в документе приведены. Плюс ещё собственно вычисления параметров полёта и требуемых выходных значений (положения управляющих поверхностей), которые не имеет смысла выражать двоичной логикой, т.к. они по своей природе не дискретны.

Цитата: Toman от декабря 22, 2015, 15:41
посадки, ухода на второй круг

Слышал, что Буран при посадке ушел на второй круг. Это не сразу поняли и уже хотели его сбивать. Это правда? Чертежи были украдены. ПО тоже?

Цитата: Karakurt от декабря 22, 2015, 15:55
Слышал, что Буран при посадке ушел на второй круг.

Собственно Буран не может этого сделать - у него двигателей нет. Но были на основе Бурана испытательные самолёты с двигателями, служившие для разработки и тестирования управления.

все ЭС на нечёткой логике уже лет 40 работают, а в автопилоте жёсткие логические схемы
не верю

База знаний стиральной машины, время стирки рассчитывается с помощью нечёткой логики и правил "если-то"
http://www.elremont.ru/stirm/st_eng/steng_rem76.php

Автопилот игрушечного самолёта SmallTim Autopilot, теперь понятно, почему они ломались в первый же день, с такими правилами БЗ:   

ЦитироватьПо GPS: в этом режиме автопилот поддерживает заданную скорость согласно данным от модуля GPS, то
есть, скорость модели относительно земли, без учета влияния ветра. Этот вариант надежнее с точки
зрения гарантий приближения к точке старта. Однако, при наличии попутного ветра возможно
сваливание модели: сильный попутный ветер сам по себе делает скорость модели относительно земли
достаточно высокой. Например, при задании целевой скорости относительно земли в 40 км/ч и
попутном ветре в 35 км/ч требуемая скорость модели в воздухе составит всего 5 км/ч, автопилот
сбросит газ до нуля, и модель в лучшем случае не сможет набирать и удерживать высоту, а в худшем
случае это приведет к сваливанию/штопору.

Что я хотела сказать, процитировав правило из игрушечного автопилота. Как разрастается база знаний, и почему нельзя брать на входе значения лишь нескольких параметров.

Есть параметр - скорость ветра. Если этот параметр не учитывать, то игоушечный самолёт сваливается в штопор. С точки зрения нечёткой логики скорость ветра может быть маленькая, средняя, большая (близкая к заданной). В этих трёх ситуациях управление разное, значит нужно писать три правила. А если при одной и той же скорости ветра при разных значениях другого параметра опять разное управление - для всех этих случаев опять нужно писать новые правила. Сколько в БЗ положишь, столько из неё возьмёшь, ЭС не обучается. База знаний ЭС для реальной состоит из огромного количества правил, которые не просто свалены в кучу, а организованы в сложную иерархическую систему и образуют сеть вывода для многоступенчатых рассуждений.

Цитата: Karakurt от декабря 22, 2015, 15:55
Чертежи были украдены.

:uzhos: Кем?

Разведкой вроде. Нет?

Цитата: _Swetlana от декабря 22, 2015, 21:07
Есть параметр - скорость ветра. Если этот параметр не учитывать, то игоушечный самолёт сваливается в штопор. С точки зрения нечёткой логики скорость ветра может быть маленькая, средняя, большая (близкая к заданной). В этих трёх ситуациях управление разное, значит нужно писать три правила.

Бесполезно. Параметр, может, и есть, но самолёт его напрямую и измерить-то не может. А нормальный автопилот должен был бы игнорировать этот параметр, а использовать тот, который имеет прямое отношение к его работе, и который на самолёте можно измерить напрямую - воздушную скорость. Тогда как GPS, получаемая из него путевая скорость и собственно положение самолёта - это дело отдельной навигационной подсистемы.

Цитата: _Swetlana от декабря 22, 2015, 18:03
все ЭС на нечёткой логике уже лет 40 работают, а в автопилоте жёсткие логические схемы
не верю

Автопилот - это вообще довольно нехитрая аналоговая САР (ну или вычислительно эмулирующая аналоговую). Всякие там обратные связи, демпфирование и т.п. Т.е. обычные вычисления на основе недискретных числовых параметров, дающие на выходе другие, в принципе тоже недискретные параметры. Не понимаю, зачем тут вообще привлекать какие-то ЭС и нечёткую логику, если отлично справляются нехитрые прямые вычисления.

...Вот если бы сделали на самолёте автомат, который бы умел заранее предсказывать всякую тряску и воздушные ямы, и заранее предупреждать пассажиров и включать табло "пристегните ремни" - это было бы ценно. И тут бы нечёткая логика, надо полагать, пригодилась.

А жёсткие логические схемы - они в той же системе управления для тех случаев, когда нужно принимать дискретные решения. Может быть, здесь бы тоже могла пригодиться нечёткая логика. Но вот в этом мне как раз видится угроза, если в самолёте командует всё-таки человек. Поскольку у пилот-человек принимает решения по принципу, довольно похожему на нечёткую логику, возникает нешуточная угроза, что в какой-то пограничной, неоднозначной ситуации автоматика и человека придут к разным решениям (каждое из которых в отдельности, м.б. было бы приемлемым), но попытка выполнить их одновременно привела бы к той самой борьбе человека с автоматикой (или, как минимум, недопустимой потере времени на понимание, что происходит) и катастрофическим последствиям. Возможно, поэтому эта автоматика, чисто технически помогающая человеку в выполнении кучи действий за короткое время, которые человеку элементарно трудно успеть сделать вручную, всё-таки делается на жёсткой логике - чтобы человек, принимающий решения, мог на основе сравнительно нехитрых правил, заученных и вбитых тренировками, точно знать, каких именно действий и в какой момент ожидать от автоматики в сложившейся ситуации. Тогда как заучить многомерные таблицы нечёткой логики малореально. Это всё именно про ручное пилотирование.

Когда посадку или взлёт осуществляет автомат - тогда другое дело. И для принятия решений, видимо, можно было бы применить нечёткую логику - поскольку, если человек вообще не вмешивается, нет риска конфликта разных решений.

Цитата: Karakurt от декабря 22, 2015, 15:55
Слышал, что Буран при посадке ушел на второй круг. Это не сразу поняли и уже хотели его сбивать. Это правда?

Папа рассказывал, что видел это в прямом эфире. Наверное, это был не собственно «Буран», а один из испытательных макетов, типа этого (https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%A2%D0%A1-002_%D0%9E%D0%9A-%D0%93%D0%9B%D0%98).

Цитата: Karakurt от декабря 22, 2015, 15:55
Чертежи были украдены. ПО тоже?

Вроде, у «Шаттлов» такого ПО не было, чтобы сесть без пилота.

Цитироватьвсе ЭС на нечёткой логике уже лет 40 работают, а в автопилоте жёсткие логические схемы
не верю

Не верьте на здоровье. Но фаззибесие - удел фриков, последняя волна, начавшаяся в 1998 практически сошла на нет - в сухом остатке имеем гораздо более сложное ( = ненадёжное ) устройство, а работает хуже классического регулятора. 

ЦитироватьБаза знаний стиральной машины

К подобного рода статейкам стоит относиться с известной долей скепсиса.

ЦитироватьЧертежи были украдены.

Да не украдены, а просраны... Тем самым в сиську пьяным чуваком, который в третьей слева телефонной будке на станции "Подлипки" в 88-м году вопил в телефон "Коля! Он сел! Ты не поверишь! Он в натуре сел сам!" У него ещё рядом портфель такой пухлый валялся. Я мимо проходил, подумал ещё - "Эх, прокакает мужик портфель, к бабке не ходи, прокакает..."

ЦитироватьНо фаззибесие - удел фриков

Не интересничайте, тайны из Подлипок раскрывать не надо, расскажите, какие математические модели сейчас популярны, например, для решения задач классификации. Вроде (как я слышала) популярны наивные байесовские классификаторы, совсем простая вещь, а может делать примерно тоже, что ЭС.

Цитата: Yougi от декабря 29, 2015, 23:51
К подобного рода статейкам стоит относиться с известной долей скепсиса.

Что именно в "статейке" не нравится? Давайте будем говорить конкретно.
Кстати, этим летом купила своей маме такую машину - время стирки определяла неправильно. Показывала меньшее время, чем реально стирала. Очень маму напугала при первой стирке - время прошло, а машина стирает, не останавливается. Я грю: это искусственный интеллект, экспертная система, я их преподаю...  ;D она тебе предположительное время показывает, не обращай на табло внимания, как будто его нет.

Цитироватьтайны из Подлипок раскрывать не надо

Да не знаю я никаких тайн из Подлипок, я туда в студенчестве за сосисками ездил. В Мытищах сосисок не было, а в Калининграде - были.

ЦитироватьВроде (как я слышала) популярны наивные байесовские классификаторы, совсем простая вещь, а может делать примерно тоже, что ЭС.

Эээ... Я словей-то таких не знаю... Могу рассказать только такую историю - года три назад один университетский прохвостер хвалился, что научил экспертную систему определять высоту и концентрацию пены на поверхности флотационной ячейки. Причём он был настолько убедителен, что выбил деньжат из одной крупной фирмы, производящей горно-обогатительное оборудование, на создание опытной установки. Я эту установку монтировал и пусконалаживал. Судя по тому, что дальше опытов это дело не пошло - идея оказалась не очень плодотворной.
Хотя пена - это золотое дно, это вам любой продавец из пивного ларька подтвердит.

ЦитироватьЧто именно в "статейке" не нравится?

то, что она практически один в один слуплена с аппликухи Микрочип от 1999 г.
Там описывается абстрактный фаззи-регулятор, а в статейке добавлены словеса про стиральную машину, ну и свои тарирара...

ЦитироватьЯ грю: это искусственный интеллект, экспертная система, я их преподаю...

Нету в стиральных машинах искусственного интеллекта. Жосткая логика ( от слова жесть ) - конечный автомат. Всё. Кайкки. То, что при раскладке белья барабан вертится по заданному образцу ( оборот вперёд - два назад этцетера ), и, если при текущем паттерне не удаётся получить вращение на средней скорости без критических биений тока, переходит на другой табличный паттерн - это не есть искусственный интеллект, что бы там маркетологи не говорили.
В последнее время что только не пытаются выдать за искусственный интеллект - похоже, скоро Уаттовский регулятор суперразумом объявят.
А в реальности, судя по стопкам однотипных магистерских, нас ждёт исключительно предиктор Смита, как светлое будущее человечества. Бо все эти магистерские построены по одинаковой схеме - берём процесс, строим модель, прогоняем в матлабе, сравниваем результаты с моделью. Бинго.

Ну, я, как байесовский классификатор, человек крайне наивный. Объявили, что в стиральных машинках теперь нечёткие логики и искусственный интеллект, дай, думаю, мамочке своей куплю. Только напугала её этой машинкой  ;D
Подлипки - там "ящик" был, однокурсники мои туда распределялись. Впрочем, где тогда этих ящиков не было.

А как же куча лаб, магистерских, дипломов, кандидатских и, чем чёрт не шутит, докторских по нейросетям?

ЦитироватьА как же куча лаб, магистерских, дипломов, кандидатских и, чем чёрт не шутит, докторских по нейросетям?

Так они это... Синенькие, в смысле мёртвенькие... В смысле, в принципе всё хорошо, а вот в кожухе работать не хочет...

 Тут вот пришёл в голову идей
- поскольку в нечётком (фаззи) регуляторе самым проблематичным является определение этой самой внутренней логики, то нужно свалить этот этап на нейросеть, припахав ея кластеризировать ( кластеризовать? ) входные данные, а дальше весь получившийся шлак, в виде правил нечёткой логики, грузить в регулятор.
Може и выйдет с того толк.

Цитата: Alone Coder от декабря 17, 2015, 14:17
В условиях отсутствия морали (до чего западный мир уже практически дошёл)

Может, моралфажества?

Цитата: Alone Coder от декабря 17, 2015, 14:17
от совершения антиобщественных деяний сдерживает только наказание. Без наказания человек будет раз за разом повторять плохой поступок, особенно если он получает от него удовольствие.

Это только в трад. обществе есть внешняя мораль по отношению к человеку, от нарушения которой его спасает только страх наказания. Посмотрите с какой легкостью рухнули пуританские нравы.  8-)
А по поводу автопилота - ну он не отвечает за свои действия, и что? Если аварий будет в 10 раз меньше с ним, то вам не все ли равно, собьет вас бездушная машина или живой человек?
Вот Докинз говорит, что понятие ответственности и вины в буд. будут морально устаревшими — если человек совершит плохой поступок, то к нему будут относится как к сломавшимся часам, которые надо починить. Т.е. не автопилот должен отвечать за свои действия, а к водителям мы должны относится как к автопилотам  :pop:

Цитата: Yougi от января  1, 2016, 23:22
. Синенькие, в смысле мёртвенькие.

Почему, у меня красненький  ;D

Про сложность создания регуляторов - для тех, кто не в курсе, и в очень популярной форме.
В жиздни оно гораздо суровеЕ.

Цитировать"Сказка про ПИД-регулятор
Cадитесь поудобнее и слушайте... Давным давно, в позапрошлом веке или в позапрошлом тысячелетии или ещё ранее, то уже сейчас точно неведомо, в Англии или в России или в Греции или в Тридесятом царстве, были предприняты первые попытки реализовать саморегулирующиеся системы. Однако получалось это не всегда, ни с того ни сего, арыки выходили из берегов не донося до садов живительную влагу, то паровые машины шли вразнос, губя создателей своих без вины, а то количество чиновников молниеносно увеличивалось на фоне стремительного обнищания народа. Много мудрых мудрецов думали, как бы делу помочь, как одолеть стихию непонятную? Звездочеты думали-думали, ничего путного не придумали. Физики с математиками думали-думали, несколько матмоделей придумали только и всего. А естествоиспытатели с алхимиками взяли и придумали PID-регулятор. Приладили его к чему-то, историки не успели записать к чему, посмотрели - хороша вещица. И давай с тех пор втыкать его куда ни попадя. Однако вот незадача - двенадцать раз втыкнут, ну всё хорошо, а на тринадцатый не подходит хоть ты тресни! Уж и сенсоры заморские ставили, актюаторы аглицкие врезали - ничего не помогает. Стали кликать математиков на помощь. Математики они хоть и бывают злыми иногда, и память у них хорошая, но всё ж народ незлопамятный - пришли. Посмотрели математики на PID регулятор - ересь да и только! Но делу то надо помочь... Кому пятилетку за три года надо делать, а у кому тред-юнион покоя не даёт. Вообщем согласились математики с алхимиками - будем для вас критерии сочинять. Правда последние уж не алхимиками звались, а называли себя гордо Инженерами по Автоматизации - с насиженных мест их химики к тому времени полностью вытурили. Сочиняли критерии Найквист и Вайттекер, Вышнеградский и Михайлов, и еще много-много других мудрецов. Сочиняли затейливо и красиво. То ажурну загагулину на кресте нарисуют, то кружочки с крестиками, а то и просто плюсики да минусики вряд. Как ни стараются математики - доходит до Инженеров по Автоматизации неважно. И тогда снизошло на Николса-Циглера прозрение - если по Сеньке и шапка, то каков регулятор такие и настройки его. И не надо людям голову морочить вовсе! Взял он и: 1. на работающем PID регуляторе, в относительно установившемся режиме, отключил D и уменьшил, на сколько это возможно, влияние I соответствующим образом изменив Ti (Внимание! некоторые контролеры имеют нетрадиционную ориентацию Ti, а некоторые, особо впечатлительные контроллеры от Ti=0 могут впасть в кому. Поэтому, ничего не обобщая, советую, прежде чем что-то предпринимать, обратится к документации на конкретный контролер и думать мозгами.). 2. потом стал Николс-Циглер увеличиваль, постепенно, с шагом около 10 % оставшийся коэффициент - Р, до возникновения автоколебаний в контуре - записал "Ко". 3. Записал величину периода этих колебаний - "То". 4. Недолго подумав решил что: для PI K = Ko * 0.45 Ti = To / 1.2 для PID K = Ko * 0.6 Ti = To / 2 Td = To / 8 5. Но видно очень не долго думал Николс-Циглер, перерегулирование аж до 40%! Тогда поправил его Тирес-Любен: K = Ko / 3.22 Ti = To * 2.2 , а Td добавлять по вкусу. С той поры Инженеры по Автоматизации вроде как посвящённые стали, много ещё чего понапридумывали и линеаризацию и декуплинг и всякие поправки для объектов без самовыравнивания, а тринадцатый регулятор всё равно не в дугу..."

Цитата: YougiТут вот пришёл в голову идей
- поскольку в нечётком (фаззи) регуляторе самым проблематичным является определение этой самой внутренней логики, то нужно свалить этот этап на нейросеть, припахав ея кластеризировать ( кластеризовать? ) входные данные, а дальше весь получившийся шлак, в виде правил нечёткой логики, грузить в регулятор.
Може и выйдет с того толк.

Идей оказался с бородой, статейка с подобного пошиба пропосалами вышла в Wireless World аж в 1990 году, я тогда ешё и словей-то таких не знал...

 Вот про регулятор неплохо написано
 https://habr.com/ru/articles/707326/