"He had planned to live there when he grew old and was no longer able to sail the seas"
В главном Past Perfect, а действие, которое будет происходить в будущем, в придаточном выражено не в Future in the Past (тогда было бы when he would grew old and would be no longer able), а в Past Simple.
Почему так?
Потому что во временны́х клаузах will/would не используется.